Serwo, C i AVR

piotrek2136

Witam,

Zauważyłem że na forum jest kilka osób które znając C stąd moja prośba.
Mówiąc najprościej chciałbym kogoś poprosić o napisanie kodu w C do obsługi serw przez atmege8 albo attiny13.
Konkretniej chodziłoby o to aby normalnie jedno serwo było w jakiejś pozycji x drugie natomiast poruszało się raz w prawo raz w lewo o pewien kat a po naciśnięciu przycisku żeby pierwsze serwo zmieniło kąt a drugie zatrzymało.
Domyślam się że potrzebne są przerwania do obsługi przycisku ale niestety ich jeszcze nie przyswoiłem sobie. Podobnie z timerami a te potrzebne są do wygenerowania sygnału PWM. Gdybym miał więcej czasu to sam bym się tego powoli nauczył ale niestety czas goni.
Dlatego bardzo prosiłbym o pomoc. Byłbym również bardzo wdzięczny za krótki opis.
Zacząłem naukę C ale niestety utknąłem właśnie na przerwaniach.
Nawet myślałem o tym że jak nie uda mi się napisać programu to zrobię to "manualnie" i zbuduję tester serw który zamiast potencjometru miałby rezystory i przełączałbym się pomiędzy nimi przy użyciu jakiegoś AVRa żeby móc w pełni kontrolować czas przez jaki serwo pozostaje w danej pozycji. Ale do tego potrzebowałbym 2 takich sterowników a przecież to samo potrafi taki uC.

Pozdrawiam

Ellipsis

A próbowałeś tam coś znaleźć? Sorki za przekierowanie na inne forum ale myślę, że uC, przerwania, kompilatory itd tam będą bardziej pasowały. A tu pokaż, to co powstanie

piotrek2136

program działa ale serwo niestety jest za szybie, próbowałem pomiędzy skrajnymi stanami dorzucić kilka (co 0,1ms) a pomiędzy dać opóźnienie ale zamiast spowolnić ruch uzyskałem "skakanie"...
jest na to jakiś sposób? może większa częstotliwość? domyślam się że można do tego wykorzystać timer ale ja nie potrafię i wątpię że do soboty zdołam się nauczyć napisać program

Ellipsis

A tak: http://www.elektroda.pl/rtvforum/topic2351217.html ???

piotrek2136

właśnie tak mam zrobione. na serwo drży ale pod obciążeniem jest ok, wydaje mi się że nie będę już z tym kombinował. Dogrzebałem się że da się to zrobić na przerwaniach ale czasu już nie ma

tak więc dzięki wielkie za pomoc.
wrzucę jeszcze fragment kodu, może komuś się rzyda...

Kod:

 
#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h> 
 
int main()
{ 
 PORTD = 0xff;
 DDRB |=(1<<PB1)|(1<<PB2); 
 TCCR1A = (1<<COM1A1)|(0<<COM1A0)|(1<<COM1B1)|(0<<COM1B0)|(0<<FOC1A)|(0<<FOC1B)|(1<<WGM11)|(0<<WGM10); //prescaler = 1
 TCCR1B = (0<<ICNC1)|(0<<ICES1)|(1<<WGM12)|(1<<WGM13)|(0<<CS12)|(0<<CS11)|(1<<CS10);
 ICR1 = 19999;
 while(1)
 {
unsigned int i;
   {
      for (i=1500;i<1700;i++)
         {
         OCR1A = i;
         _delay_us(200);
         }
      for (i=1700; i>1500; i--)
         {
         OCR1A = i;
         _delay_us(200);
         }
      for (i=1500;i>1270;i--)
         {
         OCR1A = i;
         _delay_us(200);
         }
      for (i=1270;i<1500;i++)
         {
         OCR1A = i;
         _delay_us(200);
         }
   }
 
 }
}

 

podzieliłem cały ruch tak dziwnie żeby ruch rozpoczynał się i kończył w centrum.
Oczywiście inkrementacja powoduje ruch w jedną stronę a dekrementacja w drugą...
Wartość 1500 to centrum, w moim przypadku jest tak trochę dziwnie bo max w jedną stronę to 600 a w drugą 2400... trochę mnie zdziwiły te wartości...
Wychylenia nie są takie same dla obu kierunków, w jedną obraca się o drobinę mniej.

Pozdrawiam

Serwo, C i AVR

Kto przegląda forum